Pedro Ríos nació alrededor de 1798 en Concepción, una localidad que entonces se conocía como Yaguareté-Corá. Era hijo de un maestro rural del pueblo y creció en un contexto marcado por las tensiones políticas que siguieron a la Revolución de Mayo.

En 1810, la Primera Junta organizó una expedición militar con el objetivo de apoyar a sectores revolucionarios en Paraguay, que por entonces estaba bajo la autoridad del gobernador español Bernardo de Velasco. El mando de la campaña fue confiado a Manuel Belgrano.

El ejército patriota pasó por Yaguareté-Corá el 26 de noviembre de 1810. En ese momento, Pedro Ríos pidió incorporarse a las tropas. Belgrano se negó en un primer momento debido a su corta edad, pero finalmente aceptó luego de que interviniera el padre del niño. Ríos fue asignado como tambor al capitán Celestino Vidal, un oficial que tenía problemas de visión.

Durante la campaña, Pedro participó en varias acciones militares. El 19 de diciembre de 1810 estuvo presente en el combate de Campichuelo, una victoria menor obtenida por las fuerzas de Belgrano. Más tarde, el 19 de enero de 1811, el ejército patriota enfrentó a las tropas paraguayas en la batalla de Paraguarí; en esa ocasión el joven permaneció en la retaguardia.

El episodio que marcaría su historia ocurrió el 9 de marzo de 1811, durante el combate de Tacuarí. En medio del enfrentamiento entre las fuerzas de Belgrano y las tropas paraguayas comandadas por Manuel Cabañas, Pedro tocaba el tambor para guiar al capitán Vidal, que tenía dificultades para ver en el campo de batalla. Mientras cumplía esa función recibió dos disparos en el pecho y murió cerca del río Tacuarí.

El combate terminó con una situación adversa para el ejército de Belgrano. Tras la batalla, el general negoció la retirada de sus tropas y al día siguiente, el 10 de marzo de 1811, las fuerzas patriotas abandonaron el territorio paraguayo.

Con el paso del tiempo, la figura de Pedro Ríos quedó asociada a la memoria histórica de la campaña. Es recordado como el "Tambor de Tacuarí", y en su ciudad natal, Concepción, existen monumentos y estatuas en su honor, especialmente en la Plaza 25 de Mayo. Su historia suele aparecer como uno de los ejemplos más conocidos de la participación de jóvenes en las guerras de independencia en el Río de la Plata.